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Concatenar datos de un usuario e imprimirlos una sola vez

Estoy trabajando en scriptcase y manejo fpdf para generar reportes, pero tengo un problema.
Intento imprimir en una sola linea los datos del usuario, por ejemplo:
id nombre datos fecha1 fecha2
1 david puc poot dato1,dato2,dato3 15/dic/2016 15/enero/2017
2 felipe cabrebra santos dato1,dato2,dato3,dato4 15/dic/2016 15/enero/2017

sin embargo no logro hacerlo, estoy manejando este codigo

foreach({rs} as $info){
        if($estPaciente != $info[0]  ){
            $estPaciente = $info[0];
            $servicio->CellFitScale(15,0,utf8_decode($info[0]),0,0,'L');
            $servicio->CellFitScale(125,0,utf8_decode($info[5]),0,0,'L');
            $servicio->CellFitScale(20,0,utf8_decode($info[1]),0,0,'L');
            $servicio->Cell(20,0,utf8_decode($info[2]),0,0,'L');
            $servicio->Ln(5);
        }

        if($estPaciente == $info[0]  ){
            $servicio->CellFitScale(100,0,utf8_decode($info[4]),2,0,'L');
            $servicio->Ln(5);
            $flag = true;
        }

    }//fin de foreach

con este codigo logro hacer esto
id nombre datos fecha1 fecha2
1 david puc poot dato1 15/dic/2016 15/enero/2017
dato2
dato3

2 felipe dato1 15/dic/2016 15/enero/2017
dato2
dato3
dato4

Espero puedan ayudarme, a de ser sencillo pero no logro averiguar como.

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