Te modifico un poco el CSS para acercarte a lo que buscas.
#cajaA, #cajaB, #cajaC {
position: relative;
width: 40%;
height: auto;
padding-top: 1%;
padding-bottom: 3%;
padding-left: 3%;
padding-right: 3%;
border-radius: 10px 10px 10px 10px;
-moz-border-radius: 10px 10px 10px 10px;
-webkit-border-radius: 10px 10px 10px 10px;
-o-border-radius: 10px 10px 10px 10px;
-ms-border-radius: 10px 10px 10px 10px;
border: 1px groove #37474F;
box-sizing: border-box;
-webkit-box-sizing: border-box;
-moz-box-sizing: border-box;
-o-box-sizing: border-box;
-ms-box-sizing: border-box;
}
#cajaA {
margin-top: 2%;
margin: 0 auto;
}
#cajaB, #cajaC {
margin-top: 2%;
left: 5%;
right: 5%;
float: left;
}
#cajaB {
margin-right: 2%;
}
#cajaC {
margin-left: 2%;
}
Es cuestión de que lo ajustes al resultado final que quieras.
Saludos.