Question

¿Cómo se puede crear una cookie que expire al finalizar la sesión del navegador?

Answer 1

En el parámetro de tiempo de vida indica 0, así se destruirá al cerrar el navegador

<?php
setcookie('nombre','valor',0);

Answer 2

Como bien te dice nemutagk, pasándo 0 al tercer argumento de la función setcookie:

setcookie('cookie-nombre','cookie-valor', 0) ;