Question

Deseo poder validar los datos enviados en un formulario antes de que se envíe, ya tengo la función que hace la validación pero no se en que momento invocarla, ¿cómo debo hacerlo?

Answer 1

Complementando a la solución planteada por peter en la funcion validar() se debe agregar la sentencia return false cuando la validacion este incorrecta y return true al final de la funcion para indicar que todos los valores son válidos. Por ejemplo

function validar(){
   var nombre = document.getElementById("nombre").value;
   if(nombre == ""){
       alert("Por favor ingrese su nombre");
       //Indicamos que hay valores incorrectos y no enviamos el formulario
       return false;
   }
   //
   //Pueden haber mas validaciones
   //

   //Si todo esta bien
   return true;
}

De manera que cuando haga esto:

<form onsubmit='return validar()'>

El formulario no se envíe sin que se haya validado los datos. Espero te haya servido.
Saludos.

Answer 2

Prueba así para hacer la validación:

<form onsubmit='return validar()'>