Question

¿Cuál es la mejor manera de centrar este div "texto" de manera horizontal?

<div id="contenido">
  <div id="texto">Bienvenidos</div>
</div>

Answer 1

Utiliza text-align: center en tu div de contenido, y el display del div texto como inline-block asi:

#contenido {
  width: 100%;
  text-align: center;
}

#texto {
  display: inline-block;
}

Answer 2

También lo puedes lograr de la siguiente manera:

#contenido {
  width: 100%;
}

#texto {
  margin:auto;
}